雙軸運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)及其控制方法研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制是自動(dòng)控制的重要分支,由于它能夠?qū)崿F(xiàn)對運(yùn)動(dòng)軌跡與運(yùn)行速度的精確控制要求,因此運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在各類控制工程中有著廣泛應(yīng)用前景.遠(yuǎn)程控制是該地計(jì)算機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對遠(yuǎn)端的生產(chǎn)或者實(shí)驗(yàn)過程的監(jiān)視和控制,實(shí)驗(yàn)者從網(wǎng)絡(luò)上可以看到直觀、可信的實(shí)驗(yàn)信息,對校園網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的發(fā)展有著重要的意義.該課題針對雙軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制,將網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)結(jié)合起來開發(fā)遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).該課題以提高雙軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制精度為目的,從單、雙

2、軸兩方面進(jìn)行分析.對于單軸系統(tǒng)首先利用美國DeltaTau公司的可編程多軸控制器PMAC自帶的控制軟件PEWIN進(jìn)行PID參數(shù)的整定以及前饋補(bǔ)償環(huán)節(jié)的參數(shù)整定,然后分析系統(tǒng)存在的非線性摩擦力,利用遺傳算法尋優(yōu)摩擦力補(bǔ)償環(huán)節(jié)的參數(shù),達(dá)到補(bǔ)償摩擦力的效果,有效地提高了系統(tǒng)的控制性能.對于雙軸系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一個(gè)軌跡為圓的插補(bǔ)器,采用基于遺傳算法-神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線PID參數(shù)調(diào)整算法,減小了系統(tǒng)的跟蹤誤差,并分析雙軸之間的輪廓誤差,設(shè)計(jì)出基于RBF神經(jīng)