雙位置環(huán)直線伺服同步系統(tǒng)魯棒控制.pdf

1、以兩臺永磁直線同步電機驅動的數(shù)控龍門移動式鏜銑加工中心同步控制問題為背景,對直線伺服雙位置環(huán)動態(tài)精密同步進給理論和實現(xiàn)方法進行研究.提出雙位置環(huán)直線伺服同步系統(tǒng)魯棒控制方案.研究雙位置驅動直線伺服系統(tǒng)動態(tài)同步控制,對解決多電機高精度同步進給和協(xié)調控制一類問題具有重要而普遍的意義.該文從標準H<,∞>控制、H<,∞>自校正調節(jié)器控制和魯棒H<,∞>控制三個方面進行了研究.標準H<,∞>控制:由于標準H<,∞>控制對于不確定性外部擾動信號具

2、有良好的抑制作用,在伺服系統(tǒng)中得到了很好的應用.設計狀態(tài)反饋控制器作為動態(tài)同步控制器,對加速度進行補償控制,進一步,對加速度和速度同時進行補償控制,使系統(tǒng)在不平衡負載或不確定性擾動下快速恢復同步,以實現(xiàn)位置、速度和加速度三重動態(tài)同步.H<,∞>自校正調節(jié)器控制:雖然標準H<,∞>控制對于不確定性外部擾動信號具有良好的抑制作用,但是它不能保證對所有允許的參數(shù)不確定性同樣具有魯棒性.因此,采用了自校正調節(jié)器控制與標準H<,∞>控制的結合,即

3、H<,∞>自校正調節(jié)器控制.對未知有界擾動、參數(shù)變化和未建模動態(tài)采用H<,∞>魯棒自校正調節(jié)器控制,可根據(jù)環(huán)境與特性變化自動整定調節(jié)器參數(shù),有效抑制擾動、參數(shù)變化和未建模動態(tài)對系統(tǒng)同步性能的影響.魯棒H<,∞>控制:對不確定性直線伺服系統(tǒng)提出魯棒H<,∞>控制.首先將時變參數(shù)不確定系統(tǒng)的魯棒H<,∞>控制問題,轉化成一個等階的、不包含任何參數(shù)不確定性的線性時不變系統(tǒng)的標準H<,∞>控制問題;對標準H<,∞>控制問題,可通過求解代數(shù)Ric