TSR-1足球機(jī)器人底層控制系統(tǒng)及通訊子系統(tǒng)的研究.pdf

1、該文首先介紹了足球機(jī)器人的種類(lèi)及工作模式,然后介紹了微型足球機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成及開(kāi)展足球機(jī)器人小車(chē)底層控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)的重要意義.最后分章節(jié)詳細(xì)論述了TSR-1足球機(jī)器人底層控制系統(tǒng)及通信子系統(tǒng)的研究工作.機(jī)器人小車(chē)底層控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是根據(jù)接收到的無(wú)線指令對(duì)小車(chē)左、右兩輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制以實(shí)現(xiàn)決策子系統(tǒng)要求的運(yùn)動(dòng)軌跡.根據(jù)TSR-1足球機(jī)器人小車(chē)的總體設(shè)計(jì)思想,對(duì)足球機(jī)器人小車(chē)車(chē)體及行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析.詳細(xì)論述了足球機(jī)器人底層控制

2、系統(tǒng)有關(guān)硬件方面的設(shè)計(jì)思想及控制方案.從TSR-1足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能出發(fā),論述了足球機(jī)器人子系統(tǒng)和上層策略的關(guān)系,并就如何更好的發(fā)揮策略的威力,使策略和球隊(duì)更匹配等問(wèn)題進(jìn)行了討論.給出了一種以80C196KC為核心輔以LM629運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)成的雙閉環(huán)微型足球機(jī)器人底層控制系統(tǒng).由于采用了集成運(yùn)動(dòng)控制芯片,不僅簡(jiǎn)化了系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì),提高了系統(tǒng)可靠性,減輕了設(shè)計(jì)工作量,而且提高了系統(tǒng)性能,反應(yīng)快,控制精度高,伺服剛度大,還具有一定的自適應(yīng)能

3、力.堵轉(zhuǎn)等問(wèn)題也得到了較好的解決.該系統(tǒng)不僅可滿足微型機(jī)器人控制需要,適當(dāng)增加功能后還可方便地改造成Robocup小型足球機(jī)器人底層控制系統(tǒng).在硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上該文還完成了所有底層控制軟件的開(kāi)發(fā).系統(tǒng)軟件的編制采用了模塊化設(shè)計(jì)方法,各功能模塊相互獨(dú)立,便于修改和調(diào)試.文中給出了主要模塊的流程圖.文章還對(duì)通信子系統(tǒng)及充電器進(jìn)行了研究,探討了通信子系統(tǒng)存在的干擾及可靠性問(wèn)題,設(shè)計(jì)出一套通信子系統(tǒng);并對(duì)足球機(jī)器人鋰電池的特殊性和充電特性進(jìn)行分