油層電脈沖解堵機器人的建模及仿真研究.pdf

1、伴隨著油田開發(fā)程度不斷深入，油井中各種物理、化學堵塞現(xiàn)象日漸增多，導致原油產(chǎn)量下降，開發(fā)成本上升。低頻電脈沖解堵技術(shù)在油層造縫解堵方面雖具有自身優(yōu)勢，但實際采油生產(chǎn)中仍存在局限性，智能化程度有待進一步提高。管道機器人在油層電脈沖造縫解堵方面具有良好的應用前景。 本文在研究分析油層電脈沖解堵技術(shù)現(xiàn)狀和存在問題之后，采用機器人技術(shù)進行油層電脈沖解堵作業(yè)。文章根據(jù)油井工作環(huán)境的需要，結(jié)合輪式管道機器人和蠕動管道機器人兩者的優(yōu)點，設計出

2、一種能適應井下工作環(huán)境的電脈沖解堵機器人虛擬機方案。闡述了機器人的機械結(jié)構(gòu)和工作原理，分析了機器人運動學和動力學模型，重點包括運動學模型、動力學模型的分析建立，機器人規(guī)格尺寸及運動約束的計算。從理論角度分析，該機器人的設計對穩(wěn)油降水、提高油層采收率、發(fā)揮低頻脈沖波在強化采油技術(shù)方面的優(yōu)勢具有重要意義。文章繼而進行機器人的運動仿真。在Visual C++6.0環(huán)境中引入OpenGL接口技術(shù)，針對仿真過程中遇到的碰撞問題，改進和構(gòu)造了碰撞檢