?；愤\(yùn)輸工況并聯(lián)機(jī)器人可視化輸入系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著工業(yè)的快速發(fā)展，?；愤\(yùn)輸安全也越來(lái)越顯出其重要性。本課題作為國(guó)家863重大專項(xiàng)的子課題“?；愤\(yùn)輸工況仿真與模擬技術(shù)”的一個(gè)重要部分，針對(duì)離線仿真的不足，建立?；愤\(yùn)輸工況并聯(lián)機(jī)器人可視化輸入系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)模擬器的實(shí)時(shí)信號(hào)輸入。
　　在充分考慮影響汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的操縱輸入量的基礎(chǔ)上，建立包括車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、操控穩(wěn)定性模型的近似4自由度汽車動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)其進(jìn)行仿真研究，驗(yàn)證了所建模型的合理有效性。為視景仿真系統(tǒng)中汽車位姿的

2、計(jì)算提供了理論基礎(chǔ)。
　　在?；愤\(yùn)輸工況虛擬場(chǎng)景建模方面，考慮到仿真的實(shí)時(shí)性要求，采用MultiGen Creator建立虛擬場(chǎng)景（包括天空、道路、建筑物、樹(shù)木及交通標(biāo)志模型）、運(yùn)輸罐裝車。使用實(shí)時(shí)視景的優(yōu)化技術(shù)對(duì)虛擬場(chǎng)景進(jìn)行處理，以提高場(chǎng)景生成的實(shí)時(shí)性。
　　基于MFC和Vega，建立運(yùn)輸工況視景系統(tǒng)，該系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)多通道、視點(diǎn)切換、碰撞檢測(cè)、地形跟隨等功能，并能與運(yùn)動(dòng)模擬器實(shí)現(xiàn)的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)交換。進(jìn)行碰撞檢測(cè)分析研究，采用包