基于LabVIEW的倒立擺的實(shí)時(shí)控制的研究.pdf

1、倒立擺屬于多變量、快速、非線(xiàn)性和絕對(duì)不穩(wěn)定系統(tǒng)，可以用其檢驗(yàn)各種操作系統(tǒng)與控制算法對(duì)不穩(wěn)定、非線(xiàn)性和快速性系統(tǒng)的處理能力，它在控制科學(xué)與工程等相關(guān)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用和認(rèn)同。 本文以直線(xiàn)型二級(jí)倒立擺為測(cè)控對(duì)象，介紹了其數(shù)學(xué)模型并采用了LQR（線(xiàn)性二次型最佳控制）方法設(shè)計(jì)控制器。分析了基于Windows 的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的可行性，指出了改進(jìn)Windows 操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能的兩種主要方法，一種方法是修改Windows 操作系統(tǒng)的內(nèi)核，

2、另一種方法是在Windows 操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)上嵌入實(shí)時(shí)應(yīng)用軟件。同時(shí)詳細(xì)闡述了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)所具有的主要特點(diǎn)，在Windows 操作系統(tǒng)基礎(chǔ)上嵌入了美國(guó)Nematron 公司開(kāi)發(fā)的HyperKernel 軟件，并介紹了HyperKernel 軟件在實(shí)時(shí)性方面的應(yīng)用領(lǐng)域及功能，對(duì)操作系統(tǒng)內(nèi)核進(jìn)行了相應(yīng)的設(shè)置。簡(jiǎn)要總結(jié)了定時(shí)器的六種實(shí)現(xiàn)方式，比較分析了它們的優(yōu)缺點(diǎn)，提出利用多媒體定時(shí)器實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制。采用LabVIEW7.1 作為服務(wù)器端