虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人遙操作系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、本論文利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù),在詳細(xì)分析和設(shè)計(jì)TUT-1移動(dòng)機(jī)器人(Automatic Guided Vehicle-AGV)基礎(chǔ)上,構(gòu)建了基于Internet的移動(dòng)機(jī)器人遙操作系統(tǒng),研究了AGV精確定位的理論和具體實(shí)現(xiàn)方案;對(duì)虛擬AGV進(jìn)行動(dòng)力學(xué)/運(yùn)動(dòng)學(xué)建模仿真,通過(guò)在線修改AGV物理參數(shù)以快速選擇AGV的控制策略和最優(yōu)配置,降低修改真實(shí)樣機(jī)的時(shí)間和成本,并提供了連接真實(shí)移動(dòng)機(jī)器人的仿真平臺(tái),使對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的遙操作方便、快捷;基于Petri

2、網(wǎng)理論和投射式虛擬現(xiàn)實(shí)原理建立了移動(dòng)機(jī)器人任務(wù)演繹邏輯的三層系統(tǒng)結(jié)構(gòu),經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)運(yùn)行檢驗(yàn),達(dá)到了減小基于網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人遙操作時(shí)延的影響,對(duì)系統(tǒng)的控制穩(wěn)定、準(zhǔn)確;在仔細(xì)分析運(yùn)動(dòng)物體三維位置坐標(biāo)測(cè)量原理的基礎(chǔ)上,建立了確定移動(dòng)機(jī)器人位置坐標(biāo)的方法,根據(jù)超生傳感器和坐標(biāo)變換原理構(gòu)建了虛擬跟蹤器,實(shí)現(xiàn)了小車(chē)位置坐標(biāo)到小車(chē)相對(duì)坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換,驅(qū)動(dòng)反映小車(chē)實(shí)際位姿下虛擬場(chǎng)景的實(shí)時(shí)更新,達(dá)到了準(zhǔn)確標(biāo)定移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境真實(shí)場(chǎng)景的目的,輔助操作者借助模擬場(chǎng)