室內輪式服務機器人混合定位研究.pdf

1、隨著科技的進步，人們越來越希望日益智能化的移動服務機器人能代替人工完成一些枯燥乏味的工作，降低體力勞動強度。而移動服務機器人的定位導航很重要，可靠、高精度的定位技術是移動服務機器人的關鍵技術之一。當前，滿足室內移動服務機器人定位精度需要的定位技術實現(xiàn)成本普遍偏高。
　　 為了解決室內定位精度和實現(xiàn)成本之間的矛盾，針對室內輪式服務機器人的定位，在研究了多種室內組合定位方法的基礎上，選擇硬件設備成本低、實現(xiàn)容易的ZigBee技術和航

2、跡推算進行混合定位研究。
　　 首先對輪式服務機器人的運動機構進行研究，將不同的輪式運動機構進行數(shù)學建模和分析。由于差動驅動輪式服務機器人應用廣泛，其機構的航跡推算研究有重要意義。在研究數(shù)值積分推算的基礎上，提出了小段圓弧擬合實際軌跡的方法，使得在相同的速度采樣數(shù)據(jù)下，獲得更高精度的推算軌跡。
　　 針對ZigBee定位精度不高，航跡推算誤差不斷累積的問題，研究提出了軌跡相似校正算法。該算法利用航跡推算在短距離內推算精度