冗余機(jī)械臂單關(guān)節(jié)故障下的建模與容錯(cuò)控制研究.pdf

1、冗余機(jī)械臂在奇異回避、故障回避等方面具有很多優(yōu)點(diǎn)，因此應(yīng)用廣泛。然而，當(dāng)其中一個(gè)關(guān)節(jié)發(fā)生故障并且被鎖定時(shí)，7自由度冗余機(jī)械臂退化成為6自由度機(jī)械臂，極大程度地降低了機(jī)器人的工作性能。為確保故障情況下機(jī)械臂仍然能夠完成給定的基本任務(wù)，本文研究冗余機(jī)械臂關(guān)節(jié)故障下的建模與容錯(cuò)控制。
　　針對(duì)一類非球腕冗余空間機(jī)械臂，分析了其在不同臂形、不同關(guān)節(jié)故障、以及不同故障位置下的容錯(cuò)性能指標(biāo)?；谏鲜龇治觯纱_定機(jī)械臂各關(guān)節(jié)故障下機(jī)械臂的操作性

2、能，為機(jī)械臂的任務(wù)設(shè)計(jì)、軌跡規(guī)劃、容錯(cuò)控制等提供依據(jù)。
　　位置級(jí)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)笛卡爾運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的關(guān)鍵。針對(duì)所研究的冗余機(jī)械臂的構(gòu)型特征，建立了單關(guān)節(jié)故障下的通用D-H參數(shù)表，并提出了解析、半解析的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法。當(dāng)1、2、6、7中的一個(gè)關(guān)節(jié)發(fā)生故障并鎖死時(shí)，正常關(guān)節(jié)所構(gòu)成的6DOF機(jī)械臂中，有三個(gè)相鄰關(guān)節(jié)軸相平行，滿足具有封閉解的條件，推導(dǎo)了各關(guān)節(jié)求解的解析式。當(dāng)3、4、5中的一個(gè)關(guān)節(jié)被鎖死時(shí)，不滿足具有封閉解的條件，提出

3、了解析與數(shù)值相結(jié)合的方法。該方法通過(guò)“去偏置”構(gòu)造虛擬的球腕/肩機(jī)械臂，其各關(guān)節(jié)采用解析法求解；再結(jié)合原機(jī)械臂與所構(gòu)造機(jī)械臂的位姿關(guān)系，通過(guò)3DOF的數(shù)值迭代，得到原機(jī)械臂所有關(guān)節(jié)的解。
　　為實(shí)現(xiàn)單關(guān)節(jié)故障下的動(dòng)力學(xué)控制與仿真研究，需要推導(dǎo)相應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型。論文推導(dǎo)了單關(guān)節(jié)故障下等效桿件的動(dòng)力學(xué)參數(shù)表達(dá)式，并建立了系統(tǒng)的拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程。當(dāng)發(fā)生單關(guān)節(jié)故障時(shí)，與故障關(guān)節(jié)相鄰的兩個(gè)連桿組合成新的連桿，該組合連桿的動(dòng)力學(xué)參數(shù)是故障角

4、度的函數(shù)，對(duì)任意關(guān)節(jié)故障下的組合連桿重新計(jì)算了其動(dòng)力學(xué)參數(shù)?；诖藙?dòng)力學(xué)參數(shù)表達(dá)式，建立了單關(guān)節(jié)故障下的動(dòng)力學(xué)模型，為實(shí)現(xiàn)單關(guān)節(jié)故障下的動(dòng)力學(xué)控制與仿真研究，需要推導(dǎo)相應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型。論文推導(dǎo)了單關(guān)節(jié)故障下等效桿件的動(dòng)力學(xué)參數(shù)表達(dá)式，并建立了系統(tǒng)的拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程，并通過(guò)Adams軟件驗(yàn)證了其正確性。
　　基于前述的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)，開(kāi)展了單關(guān)節(jié)故障下的軌跡規(guī)劃及容錯(cuò)控制方法研究。利用冗余機(jī)械臂的自運(yùn)動(dòng)特性，規(guī)劃了機(jī)械臂單關(guān)節(jié)