基于Zigbee無線技術(shù)的自動(dòng)化物流系統(tǒng)控制和保護(hù)環(huán)節(jié)的研制.pdf

1、本課題以學(xué)科群實(shí)驗(yàn)中心立體倉(cāng)庫(kù)，MOTOMAN機(jī)械臂和自動(dòng)導(dǎo)航小車等三套設(shè)備為研究平臺(tái)，采用Zigbee無線技術(shù)設(shè)計(jì)并組建了星形控制網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化入庫(kù)流水線功能；并開發(fā)了立體倉(cāng)庫(kù)的防碰撞保護(hù)，回零保護(hù)和定位入庫(kù)等功能。
　　 1.采用Zigbee無線技術(shù)將三套設(shè)備組建成星形控制網(wǎng)絡(luò)，以立體倉(cāng)庫(kù)工控機(jī)作為上位機(jī)，其他兩臺(tái)儀器的工控機(jī)為從機(jī)，上位機(jī)和從機(jī)之間可以相互通信。本人開發(fā)了上位機(jī)監(jiān)控界面，其他兩位合作者分別開發(fā)了自動(dòng)導(dǎo)航

2、小車路徑規(guī)劃和MOTOMAN機(jī)械臂抓取并識(shí)別貨物等功能。操作上位機(jī)即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航小車運(yùn)貨，MOTOMAN機(jī)械臂抓取并識(shí)別貨物，堆垛機(jī)入庫(kù)的自動(dòng)化入庫(kù)流水線功能。
　　 2.設(shè)計(jì)了立體倉(cāng)庫(kù)的防碰撞保護(hù)功能，分為手動(dòng)急停保護(hù)，半自動(dòng)急停保護(hù)和全自動(dòng)急停保護(hù)(防碰撞保護(hù))系列保護(hù)功能。重點(diǎn)是防碰撞保護(hù)：當(dāng)堆垛機(jī)發(fā)生碰撞即觸碰到壓力開關(guān)信號(hào)采集板上的碰撞彈片，系統(tǒng)會(huì)迅速提示“碰撞危險(xiǎn)”并瞬間自動(dòng)切斷總電源，達(dá)到保護(hù)立體倉(cāng)庫(kù)免受損壞的目

3、的。
　　 3.在堆垛機(jī)執(zhí)行入庫(kù)等任務(wù)前，必須進(jìn)行回零，堆垛機(jī)是擁有三自由度(水平行走方向，垂直升降方向和貨叉伸縮方向)的工業(yè)機(jī)器人，本課題開發(fā)的回零保護(hù)可以檢測(cè)堆垛機(jī)三個(gè)運(yùn)動(dòng)方向是否正常，以確保堆垛機(jī)后續(xù)的動(dòng)作準(zhǔn)確無誤。
　　 4.立體倉(cāng)庫(kù)原有的入庫(kù)采用順序入庫(kù)的策略，不能人工干預(yù)選擇貨位。本課題設(shè)計(jì)的定位入庫(kù)可以有目的的選擇和貨物外形尺寸相匹配的貨位，較順序入庫(kù)更具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。同時(shí)建立了堆垛機(jī)二維模型并進(jìn)行了Ma