鼠標(biāo)形桌面主操作手的設(shè)計(jì).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，仿人多指靈巧手作為一種靈活的末端抓持器有著越來(lái)越廣闊的應(yīng)用前景。本文基于遙操作對(duì)多指靈巧手的控制方法進(jìn)行了研究。遙操作使用靈巧型觸感交互裝置作為載體，連接操作者和靈巧手，它具有多自由度且能夠表達(dá)更多的信息。一般認(rèn)為靈巧型觸感交互裝置即為具有力觸覺(jué)的主操作手，它的兩大主要功能是對(duì)操作者手指運(yùn)動(dòng)位置姿態(tài)的測(cè)量和力觸覺(jué)反饋。
　　 本文設(shè)計(jì)了一種外形類(lèi)似鼠標(biāo)的桌面主操作手。首先對(duì)主操作手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并加工出物理樣

2、機(jī)。該主操作手放置于桌面上，具有5個(gè)手指，每個(gè)手指能夠分別獲取人手運(yùn)動(dòng)時(shí)三個(gè)關(guān)節(jié)的自由度；具備力傳感機(jī)構(gòu)，可以使操作者感受到抓取物體時(shí)指尖感受到的正壓力，以及對(duì)物體表面材質(zhì)粗糙度的感知。
　　 其次，為了使主操作手的功能更加完善，更加貼近人手的操作，需要在主操作手上配備位置傳感器以及力傳感器。對(duì)各種傳感器的性能特點(diǎn)進(jìn)行比較后，選擇使用于本裝置的傳感器。同樣，對(duì)主操作手的力驅(qū)動(dòng)裝置也進(jìn)行了對(duì)比和選擇。
　　 最后，對(duì)主操作