機(jī)械手的滑動(dòng)檢測(cè)裝置設(shè)計(jì).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，智能機(jī)械手已成為目前工業(yè)、農(nóng)業(yè)和醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域的一個(gè)前沿性技術(shù)問題，機(jī)械手智能化已經(jīng)成為社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)?；谀壳拔覈悄軝C(jī)械手技術(shù)研究仍不成熟，主要研究成果難以大規(guī)模采用，而且傳感器和控制等技術(shù)仍有一些難題未解決，所以對(duì)智能機(jī)械手進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究是非常關(guān)鍵和必要的。本文主要研究智能機(jī)械手的柔性抓取技術(shù)，闡述了機(jī)械手滑覺信號(hào)檢測(cè)方法和信號(hào)處理技術(shù)，對(duì)機(jī)械手柔性抓取技術(shù)的實(shí)現(xiàn)具有較大的意義和價(jià)值。
　　本研究主要內(nèi)容包

2、括：①通過對(duì)目前研究常用的滑覺傳感器進(jìn)行分析，選出PVDF壓電傳感器、PZT陶瓷壓電傳感器以及 FSR-402壓阻傳感器作為本課題研究的滑覺傳感器，分析比較三種滑覺傳感器性能的優(yōu)劣，并選定一種性能優(yōu)良的傳感器作為本課題研究的滑覺傳感器。②對(duì)選定的滑覺傳感器的特性做進(jìn)一步的分析，利用A/D采集卡和LabVIEW軟件對(duì)傳感器的觸覺和滑覺信號(hào)進(jìn)行采集，并利用快速傅里葉變換和小波變換對(duì)采集到的觸、滑覺信號(hào)進(jìn)行分析和處理，研究滑覺信號(hào)的頻率特征，