一種太陽能電池板全天候移動清洗裝置的研制.pdf

1、常年暴露于室外的太陽能電池板上很容易積聚灰塵異物，這會嚴重降低發(fā)電的效率。研制一種自動運行的太陽能電池板清掃小車可以有效地解決這一問題。本文首先對現(xiàn)存的移動機器人進行介紹和比較，選定接地比壓小且易于實現(xiàn)的單節(jié)式履帶小車作為研制太陽能電池板清掃小車的藍本。
　　本文設計了清掃小車的總體實現(xiàn)方案，搭建并調(diào)試了控制系統(tǒng)的實驗平臺。采用PC104總線堆疊的工控主板和運動控制卡作為小車的控制核心。以較苛刻的假定條件估算出移動機構(gòu)電機、減速機

2、、電池組的性能指標，并作出選型。通過實驗得到電機轉(zhuǎn)速與控制卡輸出脈沖頻率間的關(guān)系。
　　借助AutoCAD軟件設計實現(xiàn)了履帶小車的機械本體。車體采用較輕的鋁合金材料加工，車架經(jīng)過加強設計防止變形。針對太陽能電池板表面的特點，利用一種橡膠履帶節(jié)設計了帶有彈簧緩沖履帶機構(gòu)。繪制加工圖，選擇合適的工藝進行加工，并完成了車體的裝配，車體預留了清掃機構(gòu)和傳感系統(tǒng)的安裝孔。對實車進行行走性能驗證，證實選型的電機和電池滿足實車的驅(qū)動要求。