雙足機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模與控制.pdf

1、該文為一個(gè)名叫Besiding的雙足機(jī)器人建立了完整的力學(xué)模型和控制模型,使機(jī)器人能在平面上實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走.并且對模型的可靠性和實(shí)用性進(jìn)行了仿真計(jì)算,結(jié)果證實(shí)了文中模型的合理性和可行性.這個(gè)名為Besiding的機(jī)器人有10個(gè)自由度,從機(jī)械學(xué)的角度看,其結(jié)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)基本的步行動(dòng)作.為了使建立的模型利于計(jì)算機(jī)控制和編程計(jì)算,文章采用了一種遞推的Newton-Euler方法來建立機(jī)器人的力學(xué)模型,這種方法的特點(diǎn)是利用遞推計(jì)算的辦法來形成力

2、學(xué)方程中動(dòng)力矩陣和關(guān)聯(lián)矩陣的元素,這就使得非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)方程在編程計(jì)算的時(shí)候顯得非常簡潔、有效,在這個(gè)基礎(chǔ)上,文章對步行策略進(jìn)行了設(shè)計(jì),并得到了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走所必須滿足的力學(xué)條件.在Besiding機(jī)器人的控制問題上,文章采用的是跟蹤式的PID控制法,具體措施是首先把機(jī)器人的行走過程按一個(gè)很小的時(shí)間區(qū)間分成許多時(shí)間域,其次把機(jī)器人的力學(xué)方程在每個(gè)時(shí)間領(lǐng)域里線性化,然后在這個(gè)時(shí)間域內(nèi)對機(jī)器人進(jìn)行PID控制.其實(shí)這種控制方法允許對機(jī)器