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文檔簡介
1、多傳感器數(shù)據(jù)融合中的偏差配準(zhǔn)是多傳感器信息融合技術(shù)中的一個重要分支,它通過對各傳感器進行時間配準(zhǔn)和空間配準(zhǔn),來解決由于各傳感器的位置誤差、量測誤差及采樣時間不同步等原因?qū)е碌娜诤细櫺阅芟陆档膯栴}。它是多傳感器信息融合的一個先決條件,因此,研究一種實時性強、估計精度高且適用廣泛的配準(zhǔn)算法具有重要的工程實踐意義?;诖四康?,本文對時間配準(zhǔn)及空間配準(zhǔn)問題進行了研究和算法的改進。
首先,針對各傳感器采樣時間的不同步,以拉格朗日插
2、值法及自適應(yīng)α-β濾波算法為理論基礎(chǔ),給出了一種實時時間配準(zhǔn)算法,仿真驗證了該算法的有效性。
其次,針對空間配準(zhǔn)問題,推導(dǎo)了基于三維空間模型的擴維粒子濾波(ASPF)和UCMKF偏差估計算法,并對ASEKF、ASUKF、ASPF和UCMKF偏差估計算法進行了算法仿真和性能對比,給出了相應(yīng)算法的自身特點和應(yīng)用范圍。通過對各算法的比較,得出ASUKF算法在抗非線性、實時性、濾波精度等方面具有較高的綜合性能。
然后
3、,針對ASUKF中龐大的δ采樣點數(shù)導(dǎo)致的偏差估計的實時性及精度的降低,提出一種改進的ASUKF偏差配準(zhǔn)算法,該法可以有效減少UT變換維數(shù),提高算法的實時性及精度。接著研究了帶反饋信息的偏差配準(zhǔn)算法,該法通過將多傳感器系統(tǒng)的融合估計值及估計誤差協(xié)方差反饋到各傳感器結(jié)點,以達到改善各傳感器的目標(biāo)狀態(tài)估計及偏差估計的目的。仿真結(jié)果驗證了算法的有效性。
最后,設(shè)計了在不完全量測條件下的ASUKF偏差配準(zhǔn)算法,通過仿真驗證了算法的有
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