基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)調(diào)節(jié)切換增益的并聯(lián)機(jī)器人滑?？刂蒲芯?pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人是一類全新的機(jī)器人,相比串聯(lián)機(jī)器人,具有剛度大、精度高、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)慣性小、結(jié)構(gòu)緊湊等特點(diǎn)。并聯(lián)機(jī)器人的一系列優(yōu)點(diǎn)使其在機(jī)床加工、輕工業(yè)、汽車行業(yè)、飛機(jī)制造業(yè)、飛行模擬、醫(yī)療、微動(dòng)操作等方面己顯現(xiàn)良好的應(yīng)用前景。
　　 并聯(lián)機(jī)器人是一個(gè)多變量、多自由度、多參數(shù)耦合的非線性系統(tǒng),存在諸如參數(shù)誤差、未建模動(dòng)態(tài)、測(cè)量噪聲以及不確定的外部干擾等不確定因素,常規(guī)的控制策略難以滿足其控制要求?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制能夠有效地

2、解決非線性問題,且對(duì)參數(shù)不確定性和外部擾動(dòng)具有強(qiáng)魯棒性,適用于機(jī)器人的控制。本文以二自由度冗余并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象,提出一種RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模變結(jié)構(gòu)控制方法,該控制方法無需建立被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型,利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)滑模控制器切換項(xiàng)的增益進(jìn)行調(diào)節(jié),在有效降低滑模控制抖振的基礎(chǔ)上,利用滑?？刂频膹?qiáng)魯棒性特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人的高性能控制。
　　 本文在分析并聯(lián)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)、反向運(yùn)動(dòng)學(xué)和工作空間、完成軌跡規(guī)劃和建立被控對(duì)象數(shù)學(xué)模

3、型等的基礎(chǔ)上,首先基于PC機(jī)與多軸運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)建整個(gè)控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái),然后針對(duì)所研究并聯(lián)機(jī)器人,設(shè)計(jì)一種新型RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂破?并對(duì)所設(shè)計(jì)并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真,仿真結(jié)果表明,該控制方法在有效降低滑?？刂贫墩竦幕A(chǔ)上,有效地解決了并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)因非線性、時(shí)變、強(qiáng)耦合、干擾等因素所引起的控制問題,具有較高的控制精度和較好的跟蹤性能,并具有較強(qiáng)的魯棒性,能夠滿足并聯(lián)機(jī)器人的高性能控制要求,最后在Windows系統(tǒng)環(huán)境下