Kinematics and Dynamic Analysis on Three Degree of Freedom Parallel Platform.pdf

1、平行操縱器的主要工業(yè)應(yīng)用是飛機(jī)模擬器,汽車模擬器。它在工作過(guò)程中,成光子/纖維排列。如高速/高精度銑床,將微型操縱器安裝在較大且較慢的一系列機(jī)械手的末端執(zhí)行器上,在高速度及有限的工作區(qū)內(nèi)高精確度定位也就變得很普通。通常是并聯(lián)機(jī)器人的速度比傳統(tǒng)鉸接機(jī)器人更靈敏,因?yàn)轳R達(dá)可以安裝在底座上,從而減輕了體重。由于末端執(zhí)行器擁有更多的鏈接,所以他們也比鉸接機(jī)器人更堅(jiān)固。然而,并聯(lián)機(jī)器人在工作空間內(nèi)會(huì)受到更多的限制;例如,他們通常不能繞過(guò)障礙物。在

2、執(zhí)行一次預(yù)期操作(正向運(yùn)動(dòng)學(xué))時(shí)所涉及到的計(jì)算通常是很復(fù)雜的,而且可能得到多個(gè)解決方案。
　　 本文涵蓋了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析,研究了一種新型的空間三自由度并聯(lián)機(jī)械手,介紹了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的合成結(jié)構(gòu)背景,重點(diǎn)對(duì)該機(jī)械手,也就是移動(dòng)平臺(tái)完成兩個(gè)相互垂直的軸在水平上的兩個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)任務(wù)。介紹了構(gòu)成機(jī)械手的主要組成部件,移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械體系結(jié)構(gòu)建通過(guò)三條腿組成,每個(gè)腿通過(guò)三個(gè)相同的串行連接接頭組成(包括普通-柱狀-普通)。每一支腿的柱狀關(guān)節(jié)位都