基于視覺信息的移動(dòng)機(jī)器人路面環(huán)境分析方法研究.pdf

1、室外移動(dòng)機(jī)器人工作環(huán)境復(fù)雜，任務(wù)多變，要順利完成目標(biāo)需要更高的精確度：更精確的定位、更適合的速度、更全面的感知、更有效的操作。單靠傳統(tǒng)的傳感器（距離傳感器，聲音傳感器等）已經(jīng)無法滿足移動(dòng)機(jī)器人準(zhǔn)確的感知周圍環(huán)境的要求，不能為其提供路徑規(guī)劃所需的決策依據(jù)。視覺傳感器則不同，對(duì)機(jī)器人而言也一樣，視覺系統(tǒng)檢測信息量豐富，獲得的信息是對(duì)環(huán)境最全面最深入的反迎，被認(rèn)為是最重要的感知力。因此，對(duì)于室外移動(dòng)機(jī)器人而言，視覺導(dǎo)航被認(rèn)為是最為關(guān)鍵的科學(xué)技

2、術(shù)之一。
　　本課題研究的是移動(dòng)機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化道路的復(fù)雜環(huán)境中，對(duì)路面環(huán)境信息進(jìn)行圖像采集，進(jìn)行特征的提取和分析，完成對(duì)環(huán)境路面的識(shí)別，為移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃提供作為決策依據(jù)之一的視覺信息。根據(jù)其它研究者對(duì)四種常用的環(huán)境識(shí)別實(shí)驗(yàn)結(jié)果的探究，最終選定從環(huán)境路面的顏色和紋理兩方面進(jìn)行特征提??；通過對(duì)5種顏色特征提取算法和4種紋理特征提取方法的分析和實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比，最終決定采用 HSV色彩空間一階中心距的方法進(jìn)行顏色特征的提取，采用灰度