步態(tài)訓練機器人骨盆控制機構研究.pdf

1、疾病、老齡化、外傷以及交通事故等,都會給人的肢體留下不同程度的后遺癥,給患者及其家庭帶來不同程度的麻煩。而對其進行康復機器人的輔助訓練,恢復其肢體的運動機能也是眾多學者多年以來的研究方向。
　　 步態(tài)訓練機器人主要是用于康復人體行走功能為目的的,但大多是以康復下肢為主要手段,而忽略了骨盆運動的重要性。人體的盆部上連腰椎下接雙腿,是運動過程中的一個重要壞節(jié)。協(xié)調的骨盆運動,是掌握正確步態(tài)的關鍵。臨床實踐證明通過盆訓練能夠顯著提高患

2、者下肢的步行能力,因此在步態(tài)訓練過程中對人體盆部進行一定的康復訓練,對患者恢復良好的運動狀態(tài)是必要的、可行的。
　　 本文根據目前有關人體骨盆運動軌跡的研究現狀,提出了一種四自由度骨盆控制機構的總體設計方案,并應用Pro/E三維設計軟件進行了骨盆控制機構運動平臺的總體結構設計,同時提出了一種騎坐方式的懸掛式重力支撐系統(tǒng)。
　　 本文所設計的四自由度機器人只有三個驅動源,屬于欠驅動運動機器人。因此,對無驅動運動方向提出了兩