平面機械臂關節(jié)步進電機的微步和分布式控制研究.pdf

1、該文利用繞組電流檢測的辦法設計了一個步進電機微步驅動模塊,在對輸出扭距要求不高的情況下可以用來取代減速器.在對平面機械臂的關節(jié)步進電機進行控制時,傳統(tǒng)上有2種結構:一是PC直接控制,一是PC+DSP運動控制器.這2種控制模式都屬于集中控制,不利于空間上分散的系統(tǒng).然而裝配和包裝作業(yè)都是在流水線上進行的,這種集中控制方式有很大的局限性.該文引入現場總線的概念,把平面機械臂的關節(jié)步進電機看作是分布式電機網絡中的節(jié)點,利用CAN總線數據幀比較

2、短,傳輸較快的特點設計了一個分布式步進電機控制系統(tǒng),對平面機械臂進行控制.該文從一個典型的運動規(guī)劃任務--直線插補出發(fā),分析了關節(jié)臂運動控制信息在這個小型網絡中的傳遞情況,并提出了2種控制模式:基于步進脈沖的單位運動信息法和基于插補周期的單位插補信息法.結合CAN總線的數據幀格式和總線傳輸速度,該文對這2種控制模式進行了深入的分析,并在實驗室的多功能雙臂機器人的左臂--步進電機驅動的2關節(jié)平面機械臂上進行了實驗,以檢驗理論分析得出的結果