產(chǎn)品自動(dòng)化裝配裝置控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、該文介紹一種特殊機(jī)器人—產(chǎn)品自動(dòng)化裝配裝置,它用于實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行自動(dòng)化裝配,該產(chǎn)品由多個(gè)特殊曲面物體(以下簡(jiǎn)稱:工件)組成,為了提高產(chǎn)品裝配的自動(dòng)化程度,保證產(chǎn)品的裝配質(zhì)量,該裝置應(yīng)具有以下功能:對(duì)每個(gè)工件進(jìn)行可靠的抓取,實(shí)現(xiàn)空間姿態(tài)、裝配相對(duì)位置標(biāo)志、軸線位置等參數(shù)的測(cè)量和調(diào)整,完成每個(gè)工件在空間的搬運(yùn)、放置及產(chǎn)品加載等裝配動(dòng)作的全過程自動(dòng)化操作,最終形成產(chǎn)品.該課題是為滿足裝配工藝的要求和整機(jī)各系統(tǒng)動(dòng)作的協(xié)調(diào),而進(jìn)行的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和

2、技術(shù)難點(diǎn)的應(yīng)用研究.該裝配裝置的研制成功,是對(duì)長(zhǎng)期以來產(chǎn)品采用手工裝配的一次大膽嘗試和技術(shù)突破,對(duì)于提高裝配效率和裝配質(zhì)量,具有積極的現(xiàn)實(shí)意義.當(dāng)前,數(shù)控系統(tǒng)的通用模塊和通用功能在數(shù)控機(jī)床上已得到廣泛應(yīng)用,但系統(tǒng)提供的一些特殊模塊、特殊功能的應(yīng)用卻并不多見,而該裝配裝置相關(guān)工藝的實(shí)現(xiàn)卻立足于特殊模塊和特殊功能的應(yīng)用.西門子840D數(shù)控系統(tǒng)本身具有很強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制和開關(guān)量控制功能,技術(shù)已很成熟,同時(shí)具有靈活的硬件接口及可進(jìn)行二次開發(fā)的OEM

3、軟件,并能提供滿足該裝配裝置工藝要求的特殊模塊和功能.該裝配裝置控制系統(tǒng)以西門子840D數(shù)控系統(tǒng)作為控制主機(jī),配置以下主要的特殊模塊:FM-NC功能模塊、CP340通訊處理器、快速NCKI/O等,通過開發(fā)相應(yīng)的控制軟件來共同構(gòu)建一套"專用"的控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了7個(gè)數(shù)字伺服軸和2個(gè)模擬伺服軸的的精確位置控制、圖像測(cè)量信號(hào)控制、測(cè)量中的運(yùn)動(dòng)控制、工件姿態(tài)及軸線位置的調(diào)整控制、力傳感器信號(hào)對(duì)運(yùn)動(dòng)的控制等功能;解決了數(shù)控系統(tǒng)與圖像測(cè)量系統(tǒng)間的實(shí)時(shí)

4、協(xié)調(diào)控制、840D數(shù)控系統(tǒng)與FM-NC系統(tǒng)的集成控制、力傳感器檢測(cè)系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的集成控制等技術(shù)難點(diǎn);完成了電氣控制系統(tǒng)的接口設(shè)計(jì)、數(shù)控系統(tǒng)的硬件配置、參數(shù)設(shè)置及調(diào)整,并開發(fā)出了一系列的控制軟件,如:用于實(shí)現(xiàn)各動(dòng)作邏輯控制的PLC程序、實(shí)現(xiàn)裝配工藝的NC程序和實(shí)現(xiàn)專機(jī)界面設(shè)計(jì)的OEM應(yīng)用程序.產(chǎn)品自動(dòng)化裝配裝置控制系統(tǒng)于2003年5月完成了設(shè)計(jì)、系統(tǒng)集成調(diào)試、產(chǎn)品模擬裝配等,實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品裝配所需的全部功能,而且整個(gè)控制系統(tǒng)具有較高的柔性,