最優(yōu)性能指標(biāo)下的有限拍內(nèi)模控制系統(tǒng).pdf

1、該文提出了最小跟蹤誤差有限拍內(nèi)模控制方法以及在控制能量與跟蹤誤差的加權(quán)二次型性能最優(yōu)指標(biāo)下實(shí)現(xiàn)有限拍內(nèi)?？刂频姆椒?首先該文在最小控制能量有限拍內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,保留原有的反饋濾波器結(jié)構(gòu),根據(jù)二自由度內(nèi)模控制結(jié)構(gòu)的特點(diǎn),系統(tǒng)的魯棒性以及抗擾性能由反饋濾波器進(jìn)行控制調(diào)節(jié),而對于內(nèi)模前饋控制器的設(shè)計則著重于在要求的最優(yōu)指標(biāo)下實(shí)現(xiàn)無紋波的有限拍跟蹤性能.然后該文根據(jù)有限拍無紋波控制的要求,分別推導(dǎo)出在最小跟蹤誤差性能指標(biāo)下以及在控制能量與

2、跟蹤誤差加權(quán)二次型最優(yōu)性能指標(biāo)下實(shí)現(xiàn)有限拍控制的約束條件,進(jìn)而提出了在這兩者性能指標(biāo)下實(shí)現(xiàn)有限拍控制的內(nèi)模前饋控制器的設(shè)計方法.該文所設(shè)計的前饋控制器是在給定控制拍數(shù)的前提下實(shí)現(xiàn)的有限拍控制,其最后的設(shè)計過程僅僅是計算一個簡單的矩陣方程,因此結(jié)構(gòu)簡單,設(shè)計容易,有實(shí)際的工程應(yīng)用價值.隨后,針對已有的最小控制能量有限拍控制以及該文所提出來的最小跟蹤誤差有限拍控制和控制能量與跟蹤誤差加權(quán)二次型性能最優(yōu)的有限拍控制這三種控制方法進(jìn)行了相關(guān)的比