物體斜面運(yùn)動(dòng)自動(dòng)控制及編程實(shí)現(xiàn).pdf

1、物體斜面運(yùn)動(dòng)自動(dòng)控制及編程實(shí)現(xiàn)是研究一個(gè)自制的電機(jī)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)控制物體在傾斜（仰角≤100度）板上做一些特定運(yùn)動(dòng)的全部過(guò)程。系統(tǒng)利用機(jī)械運(yùn)動(dòng)原理、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)及單片機(jī)控制技術(shù)讓物體能沿2厘米寬無(wú)規(guī)則黑曲線運(yùn)動(dòng)、到達(dá)指定坐標(biāo)點(diǎn)、畫(huà)圓等二維運(yùn)動(dòng)要求。系統(tǒng)以凌陽(yáng)16位單片機(jī)SPCE061A為控制核心,采用鍵盤(pán)作為外部數(shù)據(jù)、命令控制輸入，通過(guò)人機(jī)界面對(duì)物體所作運(yùn)動(dòng)進(jìn)行設(shè)定。系統(tǒng)根據(jù)所需運(yùn)動(dòng)軌跡曲線的參數(shù)方程，建立運(yùn)動(dòng)控制數(shù)學(xué)模型,

2、把畫(huà)筆所要作的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)分解成簡(jiǎn)單的直線運(yùn)動(dòng)。LCD實(shí)時(shí)顯示畫(huà)筆所在的坐標(biāo)值，比較當(dāng)前畫(huà)筆所在位置與設(shè)定位置的差異以及運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，按照算法控制電機(jī)完成相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。語(yǔ)音播報(bào)采用凌陽(yáng)單片機(jī)自帶的語(yǔ)音模塊，播報(bào)是否完成相應(yīng)的任務(wù)。系統(tǒng)采用了兩個(gè)交流齒輪減速電機(jī)、兩個(gè)定滑輪、“米”字形排列的光電傳感器、以及其他的輔助設(shè)備作為懸掛物體運(yùn)動(dòng)控制裝置成功進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。為提高實(shí)驗(yàn)效果，增大系統(tǒng)控制準(zhǔn)確度，系統(tǒng)又采用兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)代替交流齒輪減速電機(jī)和更新相應(yīng)的驅(qū)