大伸臂重載裝卸機(jī)器人的設(shè)計(jì).pdf

1、工程應(yīng)用中，在入口較小且內(nèi)部空間較大的封閉環(huán)境中作業(yè)的現(xiàn)象越來(lái)越多。如飛機(jī)內(nèi)部載荷裝置安裝、太空艙內(nèi)部載荷機(jī)柜安裝以及動(dòng)車(chē)內(nèi)部裝置安裝，這些都需要將載荷裝置從外部搬運(yùn)到封閉空間內(nèi)部，依靠人力搬運(yùn)的方法只適用與較輕的設(shè)備，對(duì)于笨重的設(shè)備卻無(wú)法保證搬運(yùn)過(guò)程的安全性。針對(duì)這些問(wèn)題，應(yīng)該采用大伸臂重載裝卸機(jī)器人對(duì)笨重的設(shè)備進(jìn)行安裝?；黧w具有平移、升降和旋轉(zhuǎn)三個(gè)運(yùn)動(dòng)方向。伸縮起重臂具有載重和伸縮功能，可以將設(shè)備順利送入艙體。本文主要對(duì)伸縮起重

2、臂和基座主體進(jìn)行了研究。
　　 首先對(duì)大伸臂重載裝卸機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)分析，其機(jī)械結(jié)構(gòu)主要由末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、伸縮起重臂和基座主體三部分組成，伸縮起重臂選擇了滾珠絲杠伸縮方式，基座主體可進(jìn)行升降、平移和旋轉(zhuǎn)三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。然后針對(duì)伸縮起重臂在低速運(yùn)行中常出現(xiàn)爬行現(xiàn)象這一問(wèn)題，建立摩擦模型，并通過(guò)對(duì)速度環(huán)和位置環(huán)兩方面對(duì)其進(jìn)行仿真分析。分析比較伸縮臂的各種加減速方式，最終選取最適合的加減速方法，使伸縮臂在加減速過(guò)程中既能充分發(fā)揮

3、電機(jī)性能，又能減少速度沖擊，避免在載重狀態(tài)下發(fā)生的震顫現(xiàn)象。最后對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了方案設(shè)計(jì)，應(yīng)用工控機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制器、圖像采集卡、數(shù)據(jù)采集卡進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊，完成人機(jī)交互、文件管理、視頻實(shí)時(shí)顯示、數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示等功能。人機(jī)交互功能主要是應(yīng)用基于微軟MFC類(lèi)庫(kù)的VisualC++6.0編程軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)其數(shù)控系統(tǒng)軟件的功能開(kāi)發(fā)，由控制面板交互和示教盒交互兩部分實(shí)現(xiàn)。下位機(jī)軟件由Trio運(yùn)動(dòng)控制卡運(yùn)用BASIC語(yǔ)言編寫(xiě)。
　　 通過(guò)對(duì)速度環(huán)和位置