工業(yè)機器人離線編程及其在光纖激光加工平臺中的應(yīng)用.pdf

1、由于激光具有高亮度、高方向性、高單色性和高相干性等優(yōu)異特性，激光技術(shù)在現(xiàn)代制造業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用，如切割、焊接、打孔、打標(biāo)、劃線、快速成型、微加工等，解決了工業(yè)化生產(chǎn)過程中機械加工無法或很難解決的問題。
　　利用光纖激光加工的優(yōu)越性能和工業(yè)機器人靈活的操作性能，組成的高效、多功能柔性激光加工平臺，是當(dāng)今機器人應(yīng)用領(lǐng)域的一個熱點。然而，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人在線示教編程方法，由于其效率低、精度不夠、復(fù)雜軌跡很難實現(xiàn)等缺點已越來越難于滿足

2、激光加工的要求。機器人離線編程技術(shù)很好的解決了在線示教的諸多缺點，越來越受到研究人員和生產(chǎn)廠家的重視。本文針對光纖激光加工的特點，對機器人離線編程技術(shù)實用化進(jìn)行了研究。
　　本文首先通過對機器人離線編程的幾個關(guān)鍵技術(shù)的研究，提出了機器人離線編程的建模技術(shù)、路徑生成技術(shù)和機器人標(biāo)定技術(shù)的理論基礎(chǔ)。然后，本文介紹了光纖激光加工平臺系統(tǒng)集成方法和控制系統(tǒng)的組成。隨后，本文以此建好的光纖激光加工平臺為實驗平臺，利用RobotStudio離