核電站管道異形焊縫檢查裝備機(jī)構(gòu)研發(fā)及運(yùn)動(dòng)分析.pdf

1、本文旨在設(shè)計(jì)開發(fā)一套適應(yīng)于核電站控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（CRDM）下部Ω焊縫渦流視頻掃查器?？紤]到CRDM的排布及可用空間，掃查器采用徑向伸入，圓周掃查的方式進(jìn)行渦流檢查。整機(jī)由基座、伸縮機(jī)構(gòu)、縱向輔助支撐機(jī)構(gòu)、掃查終端四部分構(gòu)成，其中主要由安裝于掃查終端上的渦流探頭來完成無損檢測任務(wù)。
　　本文主要工作與創(chuàng)新之處有：
　　一是完成掃查器的虛擬樣機(jī)的設(shè)計(jì)，并出圖加工，完成裝配與后期調(diào)試，使之能夠高效穩(wěn)定的完成CRDM下部Ω焊縫渦流視

2、頻掃查工作。
　　二是在完成虛擬樣機(jī)的設(shè)計(jì)工作后，利用Pro/MECHANICA對掃查器關(guān)鍵部件做有限元分析，根據(jù)分析結(jié)果優(yōu)化部件設(shè)計(jì)，使零件的應(yīng)力與形變符合材料的力學(xué)性能，保證零件使用的安全性與可靠性。
　　三是對掃查器進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，運(yùn)用D-H法則推導(dǎo)出各個(gè)坐標(biāo)系之間的變換矩陣，最終獲得掃查器端部探頭位姿的齊次變換矩陣，隨后進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得到各未知量的求解公式，為更深層次的掃查器智能控制提供了可靠的