帶電作業(yè)機器人冗余臂的分析與控制.pdf

1、本文對冗余度機器人運動學逆解進行了詳細的分析和研究,提出了極值法確定優(yōu)化因子、加速度校正的阻尼投影梯度法;通過分析現(xiàn)有的幾個優(yōu)化性能指標的優(yōu)缺點,本文確定了其中較合理的優(yōu)化指標;采用線性加權(quán)法實現(xiàn)冗余度機器人的多目標融合控制,其中,對單一指標的梯度矢量采用了規(guī)范化方法進行了處理,對權(quán)系數(shù)的確定采用了模糊推理法,并新提出了運動預測法,該方法能動態(tài)的確定各個單一性能指標的優(yōu)先級,通過這種優(yōu)先級的調(diào)整,線性加權(quán)法能較好在各個單一目標之間進行協(xié)

2、調(diào)的優(yōu)化,實現(xiàn)多目標融合優(yōu)化控制;針對冗余度機器人的工作空間分析,本文提出了定面—定位—定向的分析思路,并以該分析思路為基礎(chǔ),采用"三視圖"法確定了帶電作業(yè)機器人的工作空間;針對冗余度機器人關(guān)節(jié)范圍求解,本文提出了以工作平面分類為基礎(chǔ)的求解方法,該方法把機器人關(guān)節(jié)運動范圍的三維分析轉(zhuǎn)化到二維空間內(nèi),并根據(jù)各個工作平面內(nèi)機器人各個關(guān)節(jié)受到約束情況,對工作平面進行分類,最終把機器人關(guān)節(jié)運動范圍分析簡化為只在幾個工作平面內(nèi),對少數(shù)關(guān)節(jié)的運動范