可懸浮多智能體系統(tǒng)三維群集運(yùn)動(dòng)研究.pdf

1、群集運(yùn)動(dòng)是多智能體系統(tǒng)的一種整體性的運(yùn)動(dòng)行為,它的表現(xiàn)為多智能群集中的所有智能體,會(huì)自發(fā)的聚集,然后有序的以一定的速度運(yùn)動(dòng)。它是機(jī)器人領(lǐng)域中非常重要的研究方向,當(dāng)前對(duì)群集運(yùn)動(dòng)的研究多是針對(duì)二維的環(huán)境,而針對(duì)于三維空間環(huán)境下的研究還相對(duì)較少。本文以自然界中的鳥群和魚群作為模仿對(duì)象,以二維多智能體群集運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)為基礎(chǔ),借助 Breve仿真實(shí)驗(yàn)環(huán)境,對(duì)由可懸浮智能體組成的多智能體系統(tǒng),探索出適用于三維空間環(huán)境的群集運(yùn)動(dòng)算法。
　　本文

2、首先闡述了研究多智能體群集運(yùn)動(dòng)的意義,同時(shí)分析了群集運(yùn)動(dòng)問題的研究現(xiàn)狀。
　　其次介紹了三維空間仿真實(shí)驗(yàn)的環(huán)境——Breve,同時(shí)簡(jiǎn)單描述了Breve仿真環(huán)境指定的編程語(yǔ)言——Python。
　　然后描述了可懸浮智能體的運(yùn)動(dòng)更新方程,并采用人工勢(shì)場(chǎng)法和有領(lǐng)航者的有序化群集運(yùn)動(dòng)算法,使可懸浮多智能體在三維環(huán)境中實(shí)現(xiàn)群集運(yùn)動(dòng)。同時(shí)在Breve中分組別對(duì)算法進(jìn)行了驗(yàn)證和分析。
　　接下來,引入基于人工勢(shì)場(chǎng)法的單智能體避障運(yùn)動(dòng)