并聯(lián)機(jī)構(gòu)在滾筒采煤機(jī)搖臂復(fù)合加載中的仿真與應(yīng)用探究.pdf

1、在煤礦開采設(shè)備中，采煤機(jī)占有十分重要的地位。其性能直接關(guān)系到煤炭產(chǎn)量。采煤機(jī)截割部的功率消耗占裝機(jī)功率的80％～90％，并且承受很大的負(fù)載及沖擊載荷。以往對截割部傳動(dòng)裝置的檢測，只限于扭轉(zhuǎn)力矩的加載。為了更加貼近實(shí)際工況，需要在扭轉(zhuǎn)力矩加載的同時(shí)施加牽引阻力、截割阻力以及軸向力，來對其進(jìn)行功率、傳動(dòng)效率、溫升、強(qiáng)度等測試。其技術(shù)難度在于牽引阻力、截割阻力以及軸向力加載后搖臂會(huì)發(fā)生變形與位移，而扭矩加載電機(jī)的輸出軸是固定的，因此很難正確檢

2、測傳動(dòng)部件的性能，且會(huì)有發(fā)生事故的可能。因此在扭轉(zhuǎn)力矩加載的同時(shí)施加牽引阻力、截割阻力以及軸向力成為大功率傳動(dòng)部件檢測的技術(shù)難題。
　　隨著并聯(lián)機(jī)構(gòu)技術(shù)的不斷發(fā)展，因其具有精度高、可控性好、自由度多等諸多優(yōu)點(diǎn)，目前被廣泛應(yīng)用在機(jī)械制造業(yè)、航天航空業(yè)、娛樂設(shè)施、醫(yī)療器械等多個(gè)領(lǐng)域，但是在煤礦機(jī)械檢測領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用尚屬空白。本文從并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展歷史、國內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)、應(yīng)用的領(lǐng)域及方法著手，針對滾筒采煤機(jī)搖臂測試中的相關(guān)問題，提出采用并聯(lián)機(jī)

3、構(gòu)對其進(jìn)行多載荷加載的解決方案。具體完成以下幾個(gè)方面的工作:
　　(1)對3自由度及6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析。具體包括自由度分析;位置正解和逆解、速度逆解和雅各比矩陣分析。
　　(2)使用PRO/E軟件對并聯(lián)機(jī)構(gòu)加載裝置進(jìn)行三維零件建模，并完成裝配。把裝配好的模型導(dǎo)入ADAMS軟件中，進(jìn)行剛體定義、添加約束。形成并聯(lián)機(jī)構(gòu)加載裝置的虛擬樣機(jī)。
　　(3)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)的正解和逆解。求