基于柵格地圖的改進(jìn)SLAM算法研究與實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著社會經(jīng)濟(jì)的不斷前進(jìn)，以及勞動力成本的提升，大量的自動化設(shè)備投入到實(shí)際生產(chǎn)中去。其中移動機(jī)器人以其靈活性和智能性在各個領(lǐng)域獲得了極大的應(yīng)用。例如物流工廠的搬運(yùn)工作，智能電站的巡視工作和核廢料的處理工作中都看到了移動機(jī)器人的身影。在移動機(jī)器人技術(shù)中最重要的就是定位。目前，解決移動機(jī)器人定位問題較為常用的技術(shù)就是SLAM(simultaneous localization and mapping)技術(shù)。本文在實(shí)現(xiàn)已有SLAM技術(shù)的前提下，

2、提出了新的改進(jìn)方法。
　　本文設(shè)計(jì)了移動機(jī)器人的自主移動系統(tǒng)平臺，簡稱移動底盤。它用來作為SLAM技術(shù)實(shí)現(xiàn)的一個實(shí)驗(yàn)平臺。采用光電碼盤和激光雷達(dá)作為移動底盤的測量元件。本文設(shè)計(jì)了移動底盤的電氣結(jié)構(gòu)框圖和控制原理框圖。完成了移動底盤自主移動系統(tǒng)的加工，組裝以及測試工作，同時完成了軟件環(huán)境的移植和開發(fā)。
　　本文通過分析已有的SLAM技術(shù)和相關(guān)的改進(jìn)SLAM技術(shù)，分析出新的改進(jìn)SLAM算法。為了了解改進(jìn)SLAM算法的可行性，本文

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