安瓿可見異物視覺檢測機(jī)器人研究.pdf

1、隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和生活水平的不斷提高，人們對于產(chǎn)品的數(shù)量和質(zhì)量都有了更高的要求。傳統(tǒng)的可見異物檢測方法是通過人工進(jìn)行檢測，這種方式已經(jīng)無法滿足現(xiàn)代生產(chǎn)線上高速度和高精度的要求。本文以安瓿溶液中的可見異物為檢測對象，設(shè)計(jì)和開發(fā)了一種安瓿視覺檢測機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了安瓿溶液中可見異物的全自動(dòng)檢測，提高了檢測生產(chǎn)線上的速度和精度，帶來了巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。
　　 首先，本文分析了當(dāng)前醫(yī)藥、飲料等行業(yè)對可見異物檢測的需求，得出了設(shè)計(jì)和

2、開發(fā)視覺檢測機(jī)器人的重要意義；概述了機(jī)器視覺的定義以及目前機(jī)器視覺技術(shù)在各領(lǐng)域中的應(yīng)用；研究了機(jī)器視覺技術(shù)的現(xiàn)狀和以后的發(fā)展趨勢。
　　 其次，給出了安瓿視覺檢測機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路，分析了系統(tǒng)中的流水線結(jié)構(gòu)、相機(jī)拍攝方式等關(guān)鍵部分的設(shè)計(jì)方法；介紹了安瓿視覺檢測機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)和工作流程，并對關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)研究；對安瓿溶液中可見異物目標(biāo)進(jìn)行分析；從光源照明技術(shù)、成像方案、光學(xué)鏡頭和工業(yè)相機(jī)等方面，對視覺檢測系統(tǒng)的器件選

3、型和平臺搭建進(jìn)行研究。
　　 然后，對可見異物檢測算法設(shè)計(jì)進(jìn)行了分析，研究了圖像的預(yù)處理、邊緣檢測、液位檢測、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測等內(nèi)容；在分析常用濾波算法優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，本文提出了一種基于中值的自適應(yīng)加權(quán)均值濾波算法，利用SUSAN邊緣檢測算子對圖像進(jìn)行邊緣檢測，利用Hough變換的方法進(jìn)行液位檢測，并使用幀差法的改進(jìn)方法對安瓿溶液中的可見異物進(jìn)行檢測；通過抽樣測試實(shí)驗(yàn)證明了本文提出的檢測方法的有效性和可行性。
　　 最后，分