基于小波相位基元的機(jī)器人雙目視覺(jué)深度信息獲取研究.pdf

1、機(jī)器人雙目視覺(jué)是機(jī)器人技術(shù)研究中最為活躍的一個(gè)分支，是智能機(jī)器人的一個(gè)重要特征，深度信息的獲取是其研究的重要目的之一，又是重建三維環(huán)境信息的關(guān)鍵步驟。對(duì)機(jī)器人雙目視覺(jué)的進(jìn)一步研究，為解決智能移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航、工業(yè)裝配機(jī)器人等的定位相關(guān)問(wèn)題奠定了良好的技術(shù)基礎(chǔ)。 完整的機(jī)器人雙目視覺(jué)算法可分為六個(gè)主要部分：圖像獲取、攝像機(jī)定標(biāo)、特征提取、圖像匹配、深度計(jì)算及深度信息內(nèi)插。攝像機(jī)定標(biāo)和圖像匹配是其中比較活躍的方向。本論文主要是對(duì)深度信

2、息獲取的關(guān)鍵環(huán)節(jié)—圖像匹配進(jìn)行了深入的研究。雙目視覺(jué)圖像匹配是尋找同一目標(biāo)點(diǎn)在立體像對(duì)中的成像位置，文中對(duì)平行雙目視覺(jué)原理進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，給出了圖像匹配的數(shù)學(xué)模型，進(jìn)而討論了匹配基元的選取、匹配準(zhǔn)則的確定、匹配的約束準(zhǔn)則和匹配算法結(jié)構(gòu)，即圖像匹配的四個(gè)重要問(wèn)題。在本文圖像匹配算法中，我們選取二元樹(shù)復(fù)小波作為匹配基元，這是因?yàn)樗辛己玫钠揭撇蛔冃?、方向選擇性、完全重建特性、高效的計(jì)算效率以及小波所共有的良好的局部特性。很多研究人員也在利