LED三維成像雷達(dá)及其在自動(dòng)物流車上的應(yīng)用.pdf

1、三維成像雷達(dá)作為一種新型的光學(xué)探測(cè)技術(shù)，廣泛地應(yīng)用于目標(biāo)識(shí)別、機(jī)器人視覺、地形勘測(cè)、三維物體建模等領(lǐng)域。相較于傳統(tǒng)的雷達(dá)探測(cè)方式，三維成像雷達(dá)采集的信息更為豐富，同時(shí)具有速度快、分辨率高和可靠性高的優(yōu)點(diǎn)。目前市面上主要以激光雷達(dá)為主，而伴隨著LED技術(shù)的發(fā)展，相對(duì)于激光的昂貴與復(fù)雜，LED具有價(jià)格低廉、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。因此本文提出采用大功率LED陣列代替激光作為雷達(dá)光源，并利用高靈敏度面陣CCD器件，實(shí)現(xiàn)一定距離上低成本三維成像方案。

2、r>　　同時(shí)，自動(dòng)物流車是現(xiàn)代物流領(lǐng)域的一個(gè)重要研究課題。由于現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的環(huán)境越來越復(fù)雜，人工操作方式已經(jīng)無法適應(yīng)，因此自動(dòng)物流車在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中變得越來越重要，受到了國(guó)內(nèi)外學(xué)者的高度重視。而導(dǎo)引技術(shù)則是自動(dòng)物流車最核心的技術(shù)，由于現(xiàn)有的導(dǎo)航方式均有各樣的缺點(diǎn)，因此本文提出采用LED三維成像雷達(dá)作為自動(dòng)物流車的視覺導(dǎo)引裝備，并輔以車身控制系統(tǒng)，最終實(shí)現(xiàn)物流車的自動(dòng)導(dǎo)航。
　　本文主要工作內(nèi)容如下:
　　1.完成了基于LED

3、光源陣列的三維成像雷達(dá)系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案;根據(jù)實(shí)驗(yàn)預(yù)期完成元器件的選型與硬件設(shè)計(jì)，主要包括電源、LED光源、CCD器件、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、鏡頭、FPGA控制模塊等，以及LED光源準(zhǔn)直透鏡的設(shè)計(jì)工作。
　　2.完成基于LED三維成像雷達(dá)的自動(dòng)物流車整體設(shè)計(jì)方案;物流車硬件由合作廠家提供，本人需對(duì)車體本身各硬件的測(cè)試以獲取必要設(shè)計(jì)參數(shù)，同時(shí)完成對(duì)元器件進(jìn)行選型與組裝，如電子羅盤、超聲測(cè)距模塊等。最后，完成物流車軟件部分的設(shè)計(jì)，包括數(shù)據(jù)采集模