仿生六足機(jī)器人的嵌入式平臺設(shè)計(jì).pdf

1、仿生多足機(jī)器人相比輪式，履帶式移動(dòng)機(jī)器人，有著更好的環(huán)境適應(yīng)能力，尤其是在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中表現(xiàn)特別突出。而一個(gè)仿生機(jī)器人要獲得良好的性能，它的系統(tǒng)控制平臺的好壞起著相當(dāng)大的作用。該平臺主要負(fù)責(zé)控制機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，并且通過協(xié)調(diào)關(guān)節(jié)之間的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。本文主要是以仿生六足機(jī)器人為研究對象，圍繞著仿生機(jī)器人的嵌入式平臺設(shè)計(jì)展開研究，涉及到仿生六足機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。本論文主要包括以下方面：
　　 借鑒國內(nèi)外

2、多足機(jī)器人研究成果以及仿生機(jī)器人項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，本文制定了仿生六足機(jī)器人控制系統(tǒng)方案，并提出了該控制系統(tǒng)的硬件和軟件方案。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)仿生多足機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，采用積木式機(jī)器人模塊，搭建仿生六足機(jī)器人。該機(jī)器人由舵機(jī)，傳感器，嵌入式平臺等模塊組成，通過總線將各個(gè)模塊連接，并最終連接到嵌入式平臺。嵌入式平臺在原有的軟硬件基礎(chǔ)上，通過串口通信來控制總線上舵機(jī)等模塊。系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)采用模塊化設(shè)計(jì)，目的是系統(tǒng)隨控制精度的降低而提高控制智能程度。<

3、br>　　 機(jī)器人的嵌入式平臺設(shè)計(jì)主要包含硬件，軟件兩部分。嵌入式平臺的硬件主要包括ARM7芯片的最小系統(tǒng)，串口通信電路，無線模塊等。該平臺與舵機(jī)等模塊通過串行接口相連接，所有模塊都采用半雙工通信模式電路。在硬件平臺設(shè)計(jì)中，使用芯片片內(nèi)flash作為數(shù)據(jù)存儲器，用來存儲機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中的數(shù)據(jù)。
　　 根據(jù)仿生六足機(jī)器人性能的總體要求，采用了具有三層抽象特點(diǎn)的軟件體系結(jié)構(gòu)，即應(yīng)用層，自定義層，硬件相關(guān)昊。整體構(gòu)架為系統(tǒng)控制提供了很好