近距離后裝放射治療機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、后裝技術(shù)是近距離放射治療的一個重要分支，已成為當前腫瘤治療研究熱點，本文在天津市科技支撐計劃重大項目支持下，設(shè)計開發(fā)了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的近距離后裝放射治療機器人。主要內(nèi)容涉及機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與制造、傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)搭建，并對后裝機機器人傳動和源到位精度等關(guān)鍵問題進行分析和研究。研究取得以下成果：
　　以滿足近距離后裝放射治療為目的，對后裝機器人關(guān)鍵傳動裝置進行了系統(tǒng)分析，并提出改進后機器人傳動系統(tǒng)初步設(shè)計方案，進而確定后裝放射治療機

2、器人機械本體結(jié)構(gòu)，完成了該子系統(tǒng)的概念設(shè)計、方案設(shè)計、詳細設(shè)計。建立了樣機的三維虛擬模型，繪制了相關(guān)零部件的二維工程圖，為樣機的研制奠定技術(shù)基礎(chǔ)。
　　結(jié)合后裝機器人功能需求，對其控制系統(tǒng)進行了詳細分析，在完成控制系統(tǒng)初步設(shè)計后，搭建了該機器人硬件控制系統(tǒng)，開發(fā)了以PLC為核心的控制程序。在此基礎(chǔ)上，完成了控制子系統(tǒng)與機械子系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)，通過實驗實現(xiàn)了真、假源纜在導(dǎo)管中平滑運動和出源分度的準確性。
　　針對該機器人所采用的開環(huán)