水下自重構機器人工程樣機.pdf

1、模塊化自重構機器人（Modular Self-Reconfigurable robot簡稱MSR機器人）是一種全新的機器人概念，它由若干個功能相似或者完全相同的模塊構成，這些模塊可以根據(jù)機器人工作的外部環(huán)境或者工作任務的不同來自主的改變自身的拓補構型，通過不斷改變的空間狀態(tài)結構來最好地完成工作。模塊化自重構機器人由若干相同的模塊組成，一旦自重構機器人系統(tǒng)中某個模塊出現(xiàn)故障，系統(tǒng)檢測該模塊在整個自重構機器人系統(tǒng)中的位置，由系統(tǒng)中的其他備用

2、或者冗余模塊通過構型變換替代該模塊繼續(xù)工作，以其具備的自修復能力提高了模塊化自重構機器人的可靠性。
　　水下模塊化自重構機器人隸屬于模塊化自重構機器人，是特種的模塊化自重構機器人，繼承了模塊化自重構機器人的大部分優(yōu)點。水下環(huán)境充滿了未知性，通過對自身工作環(huán)境的分析，水下模塊化自重構機器人會自動的變換為一種合適的構型來執(zhí)行其它ROV、AUV以及其它水下機器人或潛水器不能完成的任務。
　　由于水下自重構機器人由若干功能完全相同的

3、模塊構成，它可以靈活地改變自身的形狀，具有基本模塊簡單、系統(tǒng)結構多樣、適應性和魯棒性強、容錯性和自修復等突出優(yōu)點。因此非常適合復雜未知的以及非結構環(huán)境的海底探測等，具有廣闊的應用前景和重大的研究意義。
　　自重構機器人最根本的特點體現(xiàn)在其分散的總體系統(tǒng)結構，這種特點使自重構系統(tǒng)具有與常規(guī)潛水器明顯不同的總體技術體系。對于水下自重構機器人工程樣機，必須從環(huán)境適應性和應用有效性角度出發(fā)，研究其總體技術。本文立足于水下自重構機器人工程樣