小型足球機器人軟件系統(tǒng)設(shè)計及軌跡學習.pdf

1、小型足球機器人是RoboCup機器人世界杯比賽中一項重要賽事，也是一個優(yōu)秀的機器人技術(shù)問題研究標準平臺，包括輪式機器人軟硬件設(shè)計、多機器人協(xié)作、運動規(guī)劃及軌跡生成等。本論文基于浙江大學智能系統(tǒng)與控制研究所小型足球機器人系統(tǒng)為平臺，在多機器人協(xié)作軟件設(shè)計和智能軌跡學習兩個問題上開展了相關(guān)的研究工作，完成了如下三個方面的工作:
　　1.設(shè)計并實現(xiàn)了一種集中式控制的多機器人協(xié)作軟件系統(tǒng)架構(gòu)，系統(tǒng)基于Bayes濾波器對場上形式的評估，實現(xiàn)

2、了Play戰(zhàn)術(shù)層、Agent任務(wù)層、Skill動作層的分層架構(gòu)。解決了開發(fā)團隊長期存在的代碼結(jié)構(gòu)不清晰，模塊耦合和開發(fā)交叉的問題。
　　2.設(shè)計并實現(xiàn)了一種基于Lua腳本的多智能體協(xié)作框架，通過Lua腳本簡化了復雜冗余的戰(zhàn)術(shù)、動作編寫，采用角色匹配與有限狀態(tài)機相融合的機制實現(xiàn)多智能體協(xié)作，并采用行為樹實現(xiàn)單智能體任務(wù)的實現(xiàn)，從而可以更方便、快速地針對不同的對手即時進行策略的調(diào)整。
　　3.設(shè)計并實現(xiàn)了一種基于目標點位置實現(xiàn)軌