高速抓取并聯(lián)機(jī)器人生產(chǎn)線快速標(biāo)定.pdf

1、高速抓取并聯(lián)機(jī)器人生產(chǎn)線快速標(biāo)定高速抓取并聯(lián)機(jī)器人生產(chǎn)線快速標(biāo)定FastCalibrationfProductionLinesofHighspeedPickplaceParallelRobot學(xué)科專業(yè)：機(jī)械工程研究生：王蘭指導(dǎo)教師：孫月海教授梅江平副教授天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院二零一二年十二月I摘要本文密切結(jié)合國(guó)家“高檔數(shù)控機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備”科技重大專項(xiàng)“高速搬運(yùn)機(jī)器人及其物流生產(chǎn)線關(guān)鍵技術(shù)與示范應(yīng)用”課題，面向高速抓取并聯(lián)機(jī)器人生產(chǎn)線的

2、精度問(wèn)題開(kāi)展研究，內(nèi)容涉及基于視覺(jué)的位置誤差測(cè)量原理、機(jī)器人誤差建模、誤差辨識(shí)、誤差補(bǔ)償以及物流生產(chǎn)線位置分析。研究成果用于并聯(lián)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)學(xué)快速標(biāo)定和物流生產(chǎn)線的位置標(biāo)定問(wèn)題。論文主要研究成果和結(jié)論如下：1.構(gòu)造基于像素當(dāng)量的攝像機(jī)標(biāo)定模型，并采用基于中心無(wú)畸變區(qū)的成像主點(diǎn)標(biāo)定方法。闡述基于單目視覺(jué)平面測(cè)量末端誤差原理，并對(duì)視覺(jué)測(cè)量精度進(jìn)行分析。為采用視覺(jué)測(cè)量法檢測(cè)末端位置誤差提供了重要依據(jù)。2.在建立24項(xiàng)誤差參數(shù)模型的基礎(chǔ)上，分

3、析影響機(jī)器人位置誤差源的靈敏度系數(shù)；結(jié)合精度設(shè)計(jì)，運(yùn)用空間矢量鏈法，合理簡(jiǎn)化誤差模型，建立了包含15項(xiàng)誤差參數(shù)的誤差模型和正、逆解模型。為建立基于單目視覺(jué)測(cè)量的誤差辨識(shí)模型提供了理論依據(jù)。3.通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法的有效性。標(biāo)定實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明提出的方法精度合適，操作簡(jiǎn)便，完成迅速，有較高的工程實(shí)用性。4.提出了物流生產(chǎn)線與機(jī)器人位置關(guān)系的標(biāo)定方法，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在生產(chǎn)線上的精準(zhǔn)定位，為機(jī)器人高速抓放物料提供了重要保障。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵