貼瓷磚機(jī)器人移動(dòng)本體的設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)得到飛速發(fā)展和社會(huì)對(duì)建筑行業(yè)大力需求，使得建筑機(jī)器人逐漸成為研究和應(yīng)用的熱點(diǎn)領(lǐng)域。瓷磚粘貼工作作為建筑行業(yè)的一種，其需求量大、質(zhì)量要求高，通常都有專業(yè)人員來(lái)完成，但是成本相對(duì)較高、工作時(shí)間較長(zhǎng)，因此對(duì)貼瓷磚機(jī)器人的研究具有重要的意義。
　　本課題研究的是貼瓷磚機(jī)器人的移動(dòng)本體，在具體研究中，把它視為移動(dòng)機(jī)器人，主要進(jìn)行了移動(dòng)本體的設(shè)計(jì)、點(diǎn)鎮(zhèn)定控制、軌跡跟蹤控制、路徑規(guī)劃等研究工作。其具體研究工作如下:
　　首先，在

2、緒論部分闡述了建筑機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人的概念、分類、發(fā)展概況以及研究的主要內(nèi)容等基本情況，確定了本課題要完成的主要工作。
　　其次，對(duì)現(xiàn)有的輪式移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析之后，設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，選取了電機(jī)和減速器，運(yùn)用MATLAB軟件對(duì)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真，對(duì)所設(shè)計(jì)的三維模型導(dǎo)入到ADAMS中，進(jìn)行了移動(dòng)本體的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。
　　再次，在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，對(duì)點(diǎn)鎮(zhèn)定問(wèn)題分別設(shè)計(jì)了線性點(diǎn)鎮(zhèn)定控制律和分步式點(diǎn)鎮(zhèn)定控制律，各