基于Linux平臺(tái)的多機(jī)器人系統(tǒng)移動(dòng)自組織網(wǎng)絡(luò)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文研究的是如何建立移動(dòng)機(jī)器人自組織網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)并對(duì)其進(jìn)行性能評(píng)估。文中實(shí)驗(yàn)以L(fǎng)inux系統(tǒng)為實(shí)現(xiàn)平臺(tái)，在分析比較現(xiàn)有Ad hoc協(xié)議的基礎(chǔ)上，選擇了具有典型意義的OLSR協(xié)議和AODV協(xié)議進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。
　　首先，本文對(duì)自組織網(wǎng)絡(luò)的概念及國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人自組網(wǎng)的現(xiàn)狀進(jìn)行了分析，明確了自組織網(wǎng)絡(luò)對(duì)于傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)勢(shì)。之后對(duì)現(xiàn)有自組織網(wǎng)絡(luò)協(xié)議進(jìn)行了研究和探討，并初步對(duì)Ad hoc協(xié)議在Linux網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧中的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了分析。
　　接著，

2、本文從實(shí)際出發(fā)，完成了移動(dòng)機(jī)器人自組織網(wǎng)絡(luò)中的固定節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)、移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)以及上位機(jī)中的軟件實(shí)現(xiàn)，組建了以機(jī)器人為移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的小規(guī)模動(dòng)態(tài)自組織網(wǎng)絡(luò)，并探討了OLSR協(xié)議和AODV協(xié)議的實(shí)現(xiàn)可行性和實(shí)現(xiàn)方法。在對(duì)兩種協(xié)議進(jìn)行了原理分析和理論上的優(yōu)缺點(diǎn)比較之后，本文針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人自組網(wǎng)系統(tǒng)需要評(píng)估的性能進(jìn)行了具體的場(chǎng)景布置，如實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)、實(shí)驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞?，并在此?chǎng)景中進(jìn)行了系統(tǒng)的性能評(píng)估實(shí)驗(yàn)，利用動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)、靜態(tài)實(shí)驗(yàn)等多種實(shí)驗(yàn)手段和分組數(shù)據(jù)分類(lèi)統(tǒng)計(jì)

3、等分析方式得出了節(jié)點(diǎn)在部署兩個(gè)不同協(xié)議時(shí)的幾個(gè)重要考量值，包括重連時(shí)間、分組投遞率、分組延時(shí)以及網(wǎng)絡(luò)吞吐量等。
　　總之，本文實(shí)現(xiàn)了基于Linux系統(tǒng)的小規(guī)模機(jī)器人自組織網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)并搭載了兩種不同的Ad hoc協(xié)議，在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景中完成了整個(gè)系統(tǒng)的性能實(shí)測(cè)，采集到了分組延時(shí)等大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的分析表明，本文實(shí)現(xiàn)的Ad hoc網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)能夠承載機(jī)器人控制數(shù)據(jù)的傳輸，且OLSR協(xié)議的總體性能優(yōu)于AODV協(xié)議，在今后工程實(shí)踐中應(yīng)當(dāng)優(yōu)先選擇