基于照度場(chǎng)的自適應(yīng)閾值分割與結(jié)構(gòu)光圖像解碼方法的研究.pdf

1、近十幾年來，機(jī)器視覺在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航、工業(yè)智能控制、以及安防跟蹤等領(lǐng)域得到了越來越多的應(yīng)用，已成為熱點(diǎn)研究領(lǐng)域之一。結(jié)構(gòu)光視覺技術(shù)作為雙目機(jī)器視覺研究領(lǐng)域的一個(gè)分支，它通過對(duì)投射在目標(biāo)對(duì)象上模式符號(hào)的解碼分析，重構(gòu)出目標(biāo)曲面的三維幾何結(jié)構(gòu)模型。由于結(jié)構(gòu)光具有簡(jiǎn)單、可靠等特點(diǎn)，因此，在機(jī)器視覺研究領(lǐng)域中占據(jù)較大優(yōu)勢(shì)，并得到越來越廣泛的應(yīng)用。
　　 本文針對(duì)于課題組前期在解碼方法存在的缺陷和待改進(jìn)之處，在新的M陣列模式符號(hào)的基礎(chǔ)上，

2、提出了新的克服照度場(chǎng)的自適應(yīng)閾值分割方法以及改進(jìn)型的M陣列結(jié)構(gòu)光的解碼方法。該方法較能適應(yīng)照度場(chǎng)的干擾，并為后期的三維重建提供了較好的數(shù)據(jù)支持。本文主要是從以下幾個(gè)方面進(jìn)行了討論和研究。
　　 1.自適應(yīng)閾值分割方法的研究。為避免前期的多次閾值分割，本文采取一次性解決閾值分割問題。通過分析處于照度場(chǎng)中模式符號(hào)的分布特點(diǎn)，以模式符號(hào)的分布特點(diǎn)為基礎(chǔ)，結(jié)合正態(tài)點(diǎn)估計(jì)法，從全局遍歷掃描單位有效區(qū)域，進(jìn)而高效地進(jìn)行模式符號(hào)的閾值分割工作

3、。
　　 2.處理打斷的“段”。對(duì)于“段”的形成，若某一個(gè)符號(hào)域位置存在誤識(shí)別可能導(dǎo)致以該符號(hào)為中心的鄰域區(qū)域的若干個(gè)模式符號(hào)甚至成片區(qū)域的不能識(shí)別問題。故在文中利用回溯法提高“段”的形成過程，剔除不合規(guī)范的點(diǎn)信息，重新形成新的游程鏈。加強(qiáng)了單位區(qū)域模式符號(hào)算法的獨(dú)立性和健壯性。
　　 3.基于窗口唯一性的模式符號(hào)匹配。在模式符號(hào)圖像中若出現(xiàn)因被打斷或者干擾的誤識(shí)別符號(hào)時(shí)，這時(shí)可借助模式符號(hào)2×2形成的4符號(hào)窗口唯一性，