基于無人車的道路檢測系統(tǒng)研究.pdf

1、道路檢測是無人車自主導(dǎo)航中的關(guān)鍵問題之一，是保證車輛能夠安全自主行駛的前提條件。應(yīng)課題需求，本文按道路的曲直性設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于無人車的道路檢測系統(tǒng)。
　　針對一般場景下的直線道路，為解決路面陰影和缺口邊緣易導(dǎo)致誤檢測的問題，本文提出了一種基于斜率濾波和最小二乘的直線道路檢測方法，有效過濾掉大量非道路邊緣點(diǎn)，提高了系統(tǒng)檢測準(zhǔn)確率和實(shí)時性。
　　為能同時實(shí)現(xiàn)非結(jié)構(gòu)化場景下的彎曲道路檢測，本文基于區(qū)域特性采用融合色彩特征不變量的二

2、維熵分割方法進(jìn)行道路圖像分割，并提取道路外圍輪廓，利用改進(jìn)的Mid-to-side邊緣點(diǎn)搜索算法采集道路邊緣點(diǎn)，最后通過最小二乘多項(xiàng)式法擬合重建出道路邊界。本文方法具有較強(qiáng)的抗陰影干擾能力，并能準(zhǔn)確識別道路方向。
　　基于逆透視投影變換，本文將圖像中的檢測結(jié)果轉(zhuǎn)換到實(shí)際的車輛坐標(biāo)系下，根據(jù)道路與坐標(biāo)系之間的幾何位置關(guān)系，通過相關(guān)計(jì)算獲取實(shí)際道路寬度、車輛偏航角以及車輛位置等信息。
　　無人車平臺下的現(xiàn)場測試以及實(shí)際視頻測試實(shí)