智能上假肢實(shí)用化的研究.pdf

1、隨著國(guó)力的增強(qiáng)和社會(huì)保障制度的逐漸完善，國(guó)家對(duì)殘疾人的關(guān)注程度也越來越高，因此可以為殘疾人提供基本生活保障的機(jī)器人假肢也變得越來越重要。本文主要對(duì)現(xiàn)存智能上假肢的實(shí)用性進(jìn)行了研究，現(xiàn)存智能假肢在手部抓取的時(shí)候存在各種各樣影響正常使用的問題，如抓取不同大小、不同重量物體的抓力無法把握;在抓取物體運(yùn)動(dòng)過程中手部姿態(tài)無法保持平衡;控制方式不隱蔽、不穩(wěn)定等問題。
　　本研究在抓取物體優(yōu)化方面，首先分析了為何機(jī)械假肢無法像人一樣自由抓取物體

2、，然后介紹了觸覺和滑覺傳感器和它們的結(jié)構(gòu)，并且選取了非常適用于假肢手部的PVDF傳感器，描述了它對(duì)于觸覺和滑覺不同的響應(yīng)曲線以及識(shí)別方法，最后確定該觸滑覺傳感器的控制方式，達(dá)到抓取優(yōu)化的目的。在手部姿態(tài)保持方面，首先介紹了假肢手部姿態(tài)控制的必要性及其原理，然后比較了能用于手部姿態(tài)平衡的三種姿態(tài)傳感器，得出它們?cè)诠ぷ髦械膬?yōu)缺點(diǎn)，并且當(dāng)他們單獨(dú)工作時(shí)都無法得出準(zhǔn)確穩(wěn)定的數(shù)據(jù)，從而確定手部姿態(tài)平衡選用加速度計(jì)和陀螺儀進(jìn)行互補(bǔ)濾波，達(dá)到角度輸出