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文檔簡介
1、機(jī)器人笛卡爾空間路徑規(guī)劃是機(jī)器人末端位姿控制和曲線逼近的結(jié)合。笛卡爾空間路徑規(guī)劃在機(jī)器人跟蹤復(fù)雜曲線應(yīng)用中與傳統(tǒng)關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃相比具有不需要預(yù)先示教、末端位置控制精確等特點(diǎn)。在加工機(jī)器人中應(yīng)用較為廣泛。
本文研究針對(duì)機(jī)械臂的各種笛卡爾空間路徑規(guī)劃方法，并比較各種方法和各種曲線描述方法之間的不同，提出改進(jìn)思路。針對(duì)機(jī)器人笛卡爾路徑規(guī)劃曲線描述困難的問題提出使用遺傳算法反演曲線型值點(diǎn)的方法；并在傳統(tǒng)遺傳算法上做了一定的改進(jìn)，在遺
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