線圈盒焊接機(jī)器人設(shè)計及運(yùn)動學(xué)分析.pdf

1、在當(dāng)今社會，機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)非常廣泛，例如焊接機(jī)器人，搬運(yùn)機(jī)器人及裝配機(jī)器人等。最近幾十年，我國對機(jī)器人的開發(fā)與研究水平已經(jīng)有了進(jìn)一步的提高，但是當(dāng)前國內(nèi)對機(jī)器人的研究水平相比較于美國、日本等發(fā)達(dá)國家，還是有一定的差距。應(yīng)用機(jī)器人代替人類勞動，可以大大提高生產(chǎn)力水平。因此，研究開發(fā)新的機(jī)器人技術(shù)具有非常重要的現(xiàn)實意義。常用機(jī)器人通常安裝在工業(yè)設(shè)備及生產(chǎn)線旁邊，利用其性能的穩(wěn)定性和精確的控制性能來代替人類勞動。本文結(jié)合線圈盒焊接技術(shù)研究的

2、課題要求，設(shè)計了一種六自由度的線圈盒焊接串聯(lián)機(jī)器人，并選擇了最優(yōu)的方案進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計，同時對機(jī)器人的運(yùn)動位置坐標(biāo)及運(yùn)動學(xué)進(jìn)行了分析。
　　選擇方案為:(1)運(yùn)用D-H方法求解坐標(biāo)的變換矩陣，以及求解運(yùn)動學(xué)方程的正解問題;(2)運(yùn)用矢量積法求解速度雅可比矩陣，以及求解涵蓋腕點(diǎn)在內(nèi)的一些特殊點(diǎn)的位移分析和速度分析。這個方案的選取為焊接機(jī)器人的運(yùn)動分析，結(jié)構(gòu)設(shè)計和運(yùn)動的控制提供了一定的參考依據(jù)。
　　最后用MATLAB軟件對機(jī)器人的