遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在深海機(jī)器人故障診斷中的應(yīng)用研究.pdf

1、深海機(jī)器人是整個深海作業(yè)系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分,而深海機(jī)器人故障診斷系統(tǒng)對于保證其海底正常作業(yè)至關(guān)重要。深海機(jī)器人是一個復(fù)雜的大系統(tǒng),傳統(tǒng)的故障診斷方法一般都需要對診斷對象建立精確的數(shù)學(xué)模型才可以進(jìn)行準(zhǔn)確的診斷,由于深海機(jī)器人難以建立精確的數(shù)學(xué)模型,因此采用多種智能診斷技術(shù)相結(jié)合的方法,將專家智能診斷系統(tǒng)與人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法相結(jié)合,對深海機(jī)器人進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷,這對提高深海機(jī)器人系統(tǒng)運行的可靠性具有非常重要的意義。
　　

2、深海機(jī)器人的系統(tǒng)組成主要包括了液壓系統(tǒng)、集礦系統(tǒng)、行走機(jī)構(gòu)等子系統(tǒng)。在分析各模塊故障特點的基礎(chǔ)上,總結(jié)了電機(jī)故障、液壓泵故障、車輛打滑、轉(zhuǎn)向故障、前后傾角超限、履帶馬達(dá)故障等主要故障。首先對深海機(jī)器人系統(tǒng)的框架組成進(jìn)行了研究和分析,并總結(jié)了故障的特征和性質(zhì);提出了一種可行的故障診斷系統(tǒng)設(shè)計思想;然后利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計故障診斷系統(tǒng);并根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)存在的不足,結(jié)合遺傳算法來對診斷網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行改進(jìn),最終設(shè)計了基于遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的深海機(jī)器人故障診斷系統(tǒng)