假肢手指機構(gòu)構(gòu)型及多指操作運動學(xué)研究.pdf

1、以機構(gòu)學(xué)作為理論基礎(chǔ)，結(jié)合運動鏈拓撲圖在機構(gòu)構(gòu)型方面的應(yīng)用，本文對耦合型欠驅(qū)動假肢手指機構(gòu)進行結(jié)構(gòu)類型綜合，對比各類型手指機構(gòu)從而選擇一種機構(gòu)作為研究對象，并對由此類手指構(gòu)成的假肢進行多指抓取操作的運動學(xué)分析。
　　首先，在分析單開鏈疊加法基本性質(zhì)的基礎(chǔ)上，提出采用雙色拓撲圖描述含復(fù)合鉸鏈的機構(gòu)，并通過改進單開鏈疊加法的約束條件，得到適用于含復(fù)鉸運動鏈的結(jié)構(gòu)類型綜合的方法。利用上述方法，分別對二自由度及三自由度的三指節(jié)手指機構(gòu)進行

2、構(gòu)型。
　　其次，為了使得最終確定的假肢手指機構(gòu)能夠更好的實現(xiàn)與人手相似的抓取方式，制定手指機構(gòu)的對比標(biāo)準(zhǔn)。基于上述標(biāo)準(zhǔn)，在ADAMS中對前文得到的手指機構(gòu)進行抓握運動仿真并對比結(jié)果，最終選出一種遠指節(jié)接觸力較大的三自由度三指節(jié)手指機構(gòu)。
　　再次，利用運動鏈拓撲圖對多指抓取模型進行描述，以表示多指操作運動學(xué)各研究對象之間的關(guān)系。對于由三自由度手指構(gòu)成的假肢，以單個手指的運動學(xué)分析為基礎(chǔ)，在抓取對象質(zhì)心運動軌跡已知的條件下，