基于STM32的智能小車研究.pdf

1、智能小車(自主移動(dòng)機(jī)器人)是一類通過內(nèi)部、外部傳感器感知外部環(huán)境信息和自身狀態(tài),在有障礙物的復(fù)雜環(huán)境中實(shí)現(xiàn)面向目標(biāo)的自主運(yùn)動(dòng),從而完成一定作業(yè)功能的機(jī)器人系統(tǒng)。它集中運(yùn)用了單片機(jī)、傳感器、信息融合、通信接口、導(dǎo)航控制、人工智能以及自動(dòng)控制等一系列高新技術(shù)。
　　 本論文提出了一種基于STM32嵌入式微處理器的智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)。智能小車以四輪輪式結(jié)構(gòu)作為機(jī)械平臺(tái),控制系統(tǒng)選擇意法半導(dǎo)體公司的STM32F103C8微控制器作

2、為核心處理器,利用其高速的數(shù)據(jù)處理能力和芯片內(nèi)部集成豐富的外設(shè)接口資源,結(jié)合CAN總線以及無線通信接口為智能小車提供了一個(gè)功能強(qiáng)大并具有一定擴(kuò)展性的硬件平臺(tái)。在軟件設(shè)計(jì)中使用模塊化編程,方便進(jìn)行后續(xù)更新和升級(jí)。
　　 論文首先概要介紹了與智能小車相關(guān)的行走機(jī)器人領(lǐng)域的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及系統(tǒng)主控制芯片的選擇；然后介紹了智能小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)；論文結(jié)合智能小車導(dǎo)航控制理論介紹了當(dāng)前路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀,并在此基礎(chǔ)上