基于機器視覺的沖壓自動化技術(shù)研究.pdf

1、在機械制造行業(yè)中沖壓設(shè)備一般被認為是粗劣的設(shè)備，對沖壓生產(chǎn)線中設(shè)備自動化、智能化應(yīng)用的重視不足，致使我國沖壓行業(yè)整體技術(shù)發(fā)展水平低下，嚴重影響企業(yè)生產(chǎn)效率的提高；而且沖壓制造企業(yè)生產(chǎn)環(huán)境一般比較惡劣，安全事故率高，勞動力流失問題嚴重。針對上述問題，本課題深入研究了機器視覺定位技術(shù)、機器人技術(shù)，并將這些技術(shù)應(yīng)用于沖壓生產(chǎn)線中目標工件的定位抓取，同時規(guī)劃了機器人的運動軌跡，優(yōu)化了機器人與壓機的聯(lián)動策略，讓沖壓生產(chǎn)線變得更加自動智能化。本課題

2、的主要研究工作如下：
　?。?）深入研究了機器視覺應(yīng)用于目標工件定位方面的技術(shù)：搭建了機器視覺定位系統(tǒng)，結(jié)合NI Vision Assistant軟件，首先完成了工業(yè)相機內(nèi)外參數(shù)的標定，并將工件圖像中點的像素坐標值轉(zhuǎn)換成了物理坐標值；其次通過 Vision Assistant軟件對采集的工件圖像進行了圖像處理，完成了對工件圖像質(zhì)心坐標的提??；基于工件的形狀特征，提出了基于矩形內(nèi)切圓的工件姿態(tài)確定算法。
　?。?）深入研究了優(yōu)

3、化機器人與壓機聯(lián)動策略：提出了基于時間均分-動作匹配的機器人與壓機聯(lián)動優(yōu)化算法，可以解決機器人上下料過程中和壓機工作過程中的干涉問題，優(yōu)化了整體運動的工作節(jié)拍，提高生產(chǎn)效率。
　　（3）深入研究了工業(yè)機器人上下料過程中運動軌跡規(guī)劃方面的技術(shù)：在關(guān)節(jié)坐標系下，運用三次多項式插值法對機器人上下料過程進行軌跡規(guī)劃，使用機器人示教和編程相結(jié)合技術(shù)生成了機器人的運動軌跡；為了獲得最優(yōu)的軌跡路線，機器人的運動控制方式采用點位控制和連續(xù)軌跡控制