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文檔簡介
1、隨著空間在軌服務的發(fā)展，空間站及航天飛機上越來越多的工作需要航天人員來完成。由于空間作業(yè)危險性比較高，人員直接操作不方便，需要采用空間機械臂輔助完成，其中最具有代表性的空間機械臂就是安裝在美國空間站上的加拿大臂。空間機械臂關節(jié)減速器是完成運動傳遞及臂桿連接的主要裝置，加拿大臂等空間機械臂的關節(jié)主要采用了行星和諧波這兩種減速器。本文主要根據(jù)空間機械臂的低速、輕質的特點，對應用于機械臂關節(jié)的行星減速器進行了設計與研究。
根據(jù)空間機
2、械臂減速器大傳動比、小質量的技術要求，本文對減速器的形式進行了分析與選擇，確定行星減速器的齒輪參數(shù)及行星輪個數(shù)，并對行星減速器的結構進行了設計。采用三維建模軟件建立減速器的模型，同時應用虛擬樣機技術對設計的行星減速器進行相應的運動仿真，并且對設計的行星減速器樣機進行加工。
根據(jù)空間機械臂承載能力的要求，對行星減速器的承載能力進行校核計算，以分析得到的減速器的功率流情況為基礎，根據(jù)行星輪系效率的三種常見的計算方法，進行行星減速器
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